PID控制算法
一、PID概要¶
1、引入¶
流量稳定、调整流量
2、适用系统¶
二阶以内的线性系统
线性系统：满足齐次性和叠加性
齐次性：\(y=f(x)\) 则 \(ky=f(kx)\)
叠加性：\(y_1=f(x_1),y_2=f(x_2)\) 则\(y_1+y_2=f(x_1)+f(x_2)=f(x_1+x_2)\)
一阶系统：
二阶系统：
3、宏观意义¶
简单、无需精确建模
二、PID基本知识¶
1、控制系统概述¶
1）开环控制系统¶
一般开环控制系统
前馈控制系统
2）闭环控制系统¶
单闭环
双闭环
3）复合控制系统¶
前馈-反馈复合控制系统
2、连续与离散信号¶
1）图形表示¶
2）信号算式表示¶
三、PID公式¶
1、抽象解释¶
2、形象解释¶
1）单P控制¶
2）PID控制¶
3、其余相关知识¶
1）积分限幅¶
对于积分的最大值进行限制
2）积分分离¶
对于误差的范围进行限制，超出范围不进行积分
3）微分先行¶
消除期望高度突变的影响
